FAQ

Garras RG2/RG6   P: Posso utilizar a garra noutras marcas de robôs (para além da UR)? R: Sim e não. A garra RG pode ser utilizada diretamente, com funções limitadas noutros robôs. Isto é feito através da utilização de E/S, mas apenas podem ser utilizados diretamente os robôs com saída NPN. A utilização da E/S proporcionar-lhe-á estas 4 opções: Abrir na abertura total (para a RG2 são 110 mm, para a RG6 são 160 mm) Fechar a 0 mm Abrir/Fechar com a força mínima (5 newton [RG2] e 25 newtons [RG6]) Abrir/Fechar com a força máxima (40 newton [RG2] e 120 newtons [RG6])   Não pode utilizar as funções especiais, tais como as variáveis de feedback, compensação de profundidade, etc., quando controla a garra através de E/S.   P: Posso ser eu a mudar o conector de cabo? R: Sim, pode, mas tenha em atenção que ao fazê-lo invalidará a sua garantia (por norma 15 meses). Recomenda-se vivamente que entre em contacto com Support@onrobot.com e peça um RMA se o seu cabo tem defeitos.   P: Qual a classe IP da garra? R: A garra pertence à classe IP 54. Quer isto dizer que está protegida contra poeira (mas não é à prova de pó) e também está protegida contra «salpicos de água». Nota: isto não quer dizer que seja à prova de água.   P: O CB3 (CB 3.1) e a E-series utilizam o mesmo URCap? R: Sim, como a versão 1.9.0, o URCap é compatível com ambas as versões dos robôs UR. Consulte a tabela de compatibilidade presente no manual para obter mais informações.   P: Como atualizo o firmware da garra? R: Na página do Comando para o RG2/6 em PolyScope, pressione o OnRobot no canto superior direito. O firmware mais recente faz sempre parte do URCap mais recente, pelo que não tem que transferir este ficheiro separadamente. Selecione «atualizar firmware.» Tenha em atenção que este procedimento demora cerca de 25 minutos. A versão mais recente do firmware para a RG2 é a 1.5.2 e para a RG6 é a versão 1.6.1.   P: Medição da precisão da largura - a RG2/6 pode ser utilizada para controlo de qualidade? R: Pode utilizar a RG2/6 para controlo de qualidade, até um certo ponto. A precisão depende amplamente se a compensação da flexão do dedo está correta. Tem uma precisão de aproximadamente +- 1,5 mm em feedback, mas a repetibilidade é de cerca de 0,5 mm.     Sensores F/T HEX:   P: Funciona na E-series? R: O software atual (versão 4.1.4) é compatível com a E-series. Pode transferir o software aqui.   P: Queremos utilizar os sensores F/T nos robôs que não são UR, como é que estes comunicam? R: Apenas temos isto para o robô Kuka. Se está interessado em outros robôs, especifique quais e envie para o endereço support@onrobot.com.   P: Vendem uma placa adaptadora compatível com o meu robô (KUKA, ABB, Denso...)? R: Atualmente, temos 3 placas adaptadoras diferentes que são compatíveis com marcas de robôs. Estas são para os Universal Robots, KUKA, e ABB. Pode consultar os modelos exatos na ficha de informações do sensor HEX (pode encontrá-la aqui).   P: Qual a carga dinâmica máxima para o sensor (Fxy, Fz, Tx, Txy….)? R: Consulte as especificações na ficha de informações do sensor HEX. Pode transferi-las aqui (FICHA DE INFORMAÇÕES DO SENSOR HEX-H 2.0 e FICHA DE INFORMAÇÕES DO SENSOR HEX-E 2.0).   P: Quais as características de outros robôs (não UR)?  São as mesmas? R: No KUKA KRC4 temos Controlo da força, Gravação do caminho e Orientação da mão.   P: Compatibilidade do URCap no UR? R: Temos um documento de uma página onde pode consultar as diferentes versões de software comparadas a diferentes versões do PolyScope. Transfira aqui (Tabela de compatibilidade HEX).   P: Tenho problemas ao ligar ao controlador (endereço IP errado). R: O interruptor DIP 3 no CB consegue repor o IP para o valor predefinido (192. 168.1.1).   P: Posso carregar caminhos do CB? R: Sim, pode carregar e partilhar caminhos gravados através do servidor web. Ligue o CB a um PC e aceda ao CB através de um navegador (digite o endereço IP do CB).   P: Preciso de um sensor FT com o URe? R: Sim, se as suas aplicações precisam de sensibilidade elevada para medições de qualidade ou montagem.   P: Posso trocar o sensor sem trocar o CB? R: SIM, é possível, mas não é aconselhável. Os sensores e os CB são um único produto e a garantia apenas é válida quando são mantidos juntos.   P: A OnRobot utiliza o mesmo software para todos os produtos (RG, VG, sensores F/T, RG2FT, Gecko...) R: Não, cada um dos produtos individuais tem o seu próprio software. A única exceção são os sensores HEX e a RG2FT, que partilham um URCap (ver. 4.1.4).   VG10:   P: Como altero a percentagem de aspiração quando utilizo conexão E/S ao robô? R: A percentagem é fixa ao trabalhar com E/S (60%).   P: O braço de aspiração do VG10 tem um motor interno para controlo de posição elétrico? Ou apenas é possível mover os braços manualmente? R: Os braços não são motorizados. São muito constritos, uma vez que ao mover objetos pesados, a inércia poderia mudar a posição dos braços se não fossem tão constritos.   P: Tem um modelo mais pequeno VG5? R: Não, não de momento, mas tenha em atenção que pode configurar a VG10 para trabalhar com objetos pequenos (ao ponto de ter apenas um copo de aspiração ativo).   P: Após a instalação do URCap, a garra não funciona! R: Certifique-se de que não tem outros complementos ativos, ou seja, o complemento para o RG2 ou para o RG6. Neste momento, estes complementos não podem estar instalados no mesmo robô e ao mesmo tempo.   P: A garra funciona noutros Cobots? R: Sim, a VG10 pode ser controlada tanto pelo Modbus como pela E/S, pelo que pode ser utilizada na maioria dos cobots.       QC10:   P: Existe outro QC com entrada e saídas elétricas? Trocadores de ferramenta automáticos? R: Não, o QC10 é um trocador de ferramenta completamente manual.   P: Existem planos para incluir o conector no QC? R: Atualmente não.     Gecko Gripper:   P: Como funciona a garra? R: Existe uma força de preensão natural nas ALMOFADAS que está independente da mecânica ou controlo da garra. A garra consegue agarrar, mesmo sem energia na garra (mas tenha em atenção que não consegue largar sem energia). A tecnologia é baseada nas forças Van de Walls, comparáveis às forças estatísticas.   P: Como é que liberta o produto? R: Força mecânica aplicada da base da garra ao objeto.   P: Que tipos de material pode ser agarrado pela Gecko? R: Qualquer material altamente polido, como vidro ou metal. Recomendamos um máximo de 4,1 kg em aplicações P&P de alta velocidade.   P: Em que situações é que utilizo a Garra Gecko e não a Garra de aspiração? R: Para uma superfície muito lisa e limpa, nas quais a velocidade de preensão e a ausência de marcas na peça são importantes. A Gecko também foi concebida para superfícies com orifícios ou perfurações, o que tornaria possível a criação de aspiração.   P: Quais os robôs que posso utilizar com a Garra Gecko? R: UR com URCap e Kawasaki e Fanuc com GUI.