Grip runt utsidan av ett arbetsstycke eller expandera inuti ett hål. Invändigt och utvändigt grepp beskriver kontaktstället; kraftslutande grepp bygger på friktion, medan formslutande grepp använder arbetsstyckets geometri för att bära lasten. Maximal nyttolast är 10 kg med standardfingrar i kraftslutande grepp, 8 kg med flexibla fingrar i kraftslutande grepp eller 15 kg i formslutande grepp.