Agarre a parte exterior de uma peça ou expanda os dedos dentro de um furo. A preensão interior e exterior descreve o local de contacto; a preensão por força depende do atrito, enquanto a preensão por forma utiliza a geometria da peça para suportar a carga. A carga útil máxima é de 10 kg com dedos standard em preensão por força, 8 kg com dedos flexíveis em preensão por força ou 15 kg em preensão por forma.