Sujete el exterior de una pieza o expanda los dedos dentro de un orificio. El agarre interno y externo describe la ubicación del contacto; el agarre por fuerza depende de la fricción, mientras que el agarre por forma utiliza la geometría de la pieza para soportar la carga. La carga útil máxima es de 10 kg con dedos estándar en agarre por fuerza, 8 kg con dedos flexibles en agarre por fuerza o 15 kg en agarre por forma.