シミュレーションから実機制御へつながる複数の開発経路
OnRobotの開発者向けリソースを活用し、次の3つの連続したステージを進めます。
・デジタルグリッパーモデルを用いた構築、学習、検証
・実機グリッパーのデータをフィジカル AIワークフローへ取り込み
・対応する実機ツールを制御
利用可能な機能および提供物は、製品やリリースのバージョンによって異なります。
OnRobotの開発者向けリソースを活用し、次の3つの連続したステージを進めます。
・デジタルグリッパーモデルを用いた構築、学習、検証
・実機グリッパーのデータをフィジカル AIワークフローへ取り込み
・対応する実機ツールを制御
利用可能な機能および提供物は、製品やリリースのバージョンによって異なります。
NVIDIA Isaac Sim上でアプリケーションをシミュレーションし、実機の形状、動作、および関連する物理特性を再現したOnRobot製グリッパーモデルを使用して、シミュレーションデータを生成し、AIモデルを学習できます。これにより、チームは設定作業を事前に行い、Isaac SimとROS 2の連携によって、シミュレーション環境と実機テストのギャップを縮小できます。
提供リソース
• 調整済みのSolidWorks STEPファイルから生成したURDFおよびUSDモデル
標準化されたインターフェースを通じて、力、接触、位置、デバイス状態のデータを、データ収集およびフィジカルAI学習のワークフローに統合できます。
提供リソース
• グリッパーの直接制御とデータアクセスのためのC++ Tool API
• 標準化されたトピックとModbus RTU/TCPマッピングを備えたOnRobot Physical AI ROS 2 パッケージ
標準化されたROS 2インターフェースを通じて、対応するOnRobotのグリッパーを実機で制御します。コマンドベース制御またはリアルタイム制御を使用でき、継続的なフィードバックを受け取ることができます。
提供リソース
• C++ Tool API
• 標準化されたトピックとModbus RTU/TCPマッピングを備えたOnRobot Physical AI ROS 2 Package
シミュレーションは、ロボット構成、ツールの動作、統合ワークフローの準備に役立ちます。実世界でのマニピュレーションでは、接触、抵抗、把持の安定性、対象のばらつき、タスクの結果といった要素が加わります。OnRobotの開発者リソースは、物理世界で動作するよう設計されたツール向けのデジタルアセットとインターフェースを提供し、チームがこの移行に備えられるよう支援します。
