常見問題

RG2/RG6 夾爪:

 

問:我可以在其他機器人品牌 (UR 以外的品牌) 上使用夾爪嗎?

答:可以,但有某些功能可能無法發揮。

RG2 和 RG6 夾爪:

您可以使用 I/O 連接夾爪,但僅有使用 NPN 輸出的機器人可直接支援。使用 I/O 能為您提供 4 種選項:

  • 張開至全寬 (RG2 為 110mm,RG6 為 160 mm)
  • 接近 0mm
  • 張開/關閉,直到達到較小的作用力 (5 牛頓 (RG2) 和 25 牛頓 (RG6))
  • 張開/關閉,直到達到較大的作用力 (40 牛頓 (RG2) and 120 牛頓 (RG6))

使用 I/O 控制夾爪時,無法使用特殊功能,例如反饋變量、深度補償等。

RG2-FT:

RG2-FT 尚未支援非 UR 品牌的機器人。

 

問:我可以自行更換纜線接頭嗎?

答:可以,但請留意,自行作業將導致保固失效,保固期限通常為 15 個月。如果您的纜線有瑕疵,強烈建議您聯絡 Support@onrobot.com 處理,並安排 RMA。

 

問:夾爪的 IP 防護等級為何?

答:夾爪的 IP 防護等級為 54。這意味著具備防塵 (但並非徹底絕塵) 能力,並且能耐受「濺水」。注意:此非完全防水產品

 

問:CB3 (和 CB 3.1) 與 E 系列使用相同的 URCap 嗎?

答:對,自 1.9.0 版起,URCap 與兩版 UR 機器人都相容。詳細資訊請參閱手冊的相容性表格。

 

問:如何更新夾爪的韌體?

答:在 PolyScope 中的 RG2/6 命令頁面,按一下右上角的 OnRobot。最新 URCap 版本一定會包含最新韌體,因此無需另外下載檔案。
選擇「更新韌體」。請注意,相關程序費時大約 25 分鐘。RG2 的最新韌體版本為 1.5.2, RG6 則為 1.6.1。

 

問:測量寬度的精準度 ─ RG2/6 可用於品質管控嗎?

答:針對特定用途與程度,RG2/6 亦可用於品質管控。精準度高度取決於彎曲手指偏移量是否正確。反饋的精準度大約為 +- 1.5 mm,但可重複性接近 0.5 mm。

 

 

HEX F/T 感測器:

 

問:適用於 E 系列嗎?

答:目前的軟體 (4.1.4 版) 與 E 系列相容。您可以透過此處下載軟體。

 

問:我們想要在非 UR 品牌的機器人上使用 F/T 感測器,兩者之間如何通訊?

答:我們自己擁有一套執行於 UR 和 KUKA 機器人的 F/T 控制套件,但您也可以使用其他品牌內建的力量控制軟體。我們目前針對兩種不同的轉換器,支援乙太網路 TCP/IP 和 EtherCAT 通訊。您可以在使用者手冊裡找到通訊協定的概述,或者您也可以透過 support@onrobot.com 詢問本公司專家。

 

問:你們有沒有相容於與我的機器人 (KUKA、ABB、Denso 等) 的轉接板可供採購?

答:我們目前備有 3 種用於 HEX 感測器的轉接板,適合多種機器人品牌。您可以在 HEX 感測器的資料表查看確切的尺寸 (參閱本連結)。

 

問:其他 (非 UR 品牌) 機器人具備哪些功能? 功能都一樣嗎?

答:KUKA KRC4 具備力量控制、路徑記錄和手動引導功能。對於其他機器人品牌,功能取決於該品牌所提供的力量控制軟體。

 

問:感測器 (Fxy、Fz、Tx、Txy 等) 的最大動態負載是多少?

答:請參閱 HEX 感測器資料表所列出的規格。您可以透過此處下載 (HEX-H 感測器 2.0 資料表和 HEX-E 感測器 2.0 資料表)。

 

問:哪一種 URCap 相容於 UR 的 Polyscope 版本

答:您可以從我們提供的單頁文件,查看不同軟體版本和不同 PolyScope 版本的比較。請透過此處下載 (HEX 相容性表格)。

 

問:我無法順利連結至控制器 (IP 地址錯誤)。

答:CB 上的 DIP 開關 3 可以將 IP 重新設置為預設值 (192.168.1.1)。

 

問:我可以從 CB 上傳路徑嗎?

答:可以,您可以透過網頁伺服器上傳並分享記錄的路徑。將 CB 連接至電腦並透過瀏覽器存取 CB (輸入 CB IP 地址)。

 

問:URe 是否需要 FT 感測器?

答:需要,如果您的應用仰賴較高靈敏度,確保優質的量測或組裝。您可能也會需要 HEX 套件隨附的額外軟體功能,例如零件插裝、路徑記錄、搜尋等。

 

問:我可以更換感測器,但不更換 CB 嗎?

答:可以,但是不建議。感測器和 CB 視為單一產品,只有一起使用才能享有保固。

 

問:OnRobot 所有產品 (RG、VG、F/T 感測器、RG2-FT、Gecko 夾爪等) 都使用相同的軟體嗎?

答:並非如此,每樣產品都有自己的軟體。唯一的例外是 HEX 感測器和 RG2-FT,彼此使用相同的 URCap (4.1.4 版)。

 

VG10:

 

問:使用 I/O 連接機器人時,如何變更真空的百分比?

答:使用 I/O 的百分比為固定 (60%)。

 

問:VG10 的真空手臂是否內建用於電動位置控制的馬達?還是只能手動移動真空手臂?

答:真空手臂未裝有馬達。真空手臂非常緊,如果不夠緊的話,在移動重物時,慣性作用會改變手臂的位置。

 

問:是否有較小的同款 VG5?

答:目前沒有,但您可以設定 VG10 搭配較小的物件使用 (小至只啟用一個真空吸盤)。

 

問:安裝 URCap 後,夾爪無法運作!

答:請確認您未安裝其他 Cap,例如 RG2 或 RG6 的 Cap。目前,這些 Cap 無法同時安裝於同一個機器人。

 

問:夾爪可以用在其他協作式機器人上嗎?

答:可以,VG10 可以使用 Modbus 和 I/O 控制,因此適用於大多數協作式機器人。

 

 

 

快換裝置:

 

問:是否有其他使用電線的快換裝置?是否有自動工具更換器?

答:沒有,快換裝置是一種完全手動的工具更換器。

 

 

Gecko 夾爪:

 

問:夾爪如何運作?

答:PADS 擁有自然的夾持力,與夾爪機器或控制無關。即使沒有電力,夾爪也能抓取物件,但沒有電力就不能鬆開。這種技術是基於凡德瓦力,相當於靜力。

 

問:如何鬆開?

答:透過從夾爪室施加到物件的機械力。

 

問:Gecko 可以抓取什麼類型的材料?

答:任何高度拋光的材料,例如玻璃或金屬。高速 P&P 應用中,建議最高使用 4.1 公斤。

 

問:什麼時候該使用 Gecko 夾爪,而不是真空夾爪?

答:表面非常平滑乾淨,非常講究夾持速度且不能留下痕跡的情況。Gecko 的設計適用於穿孔或帶孔的表面,這種條件下不可能產生真空。

 

問:Gecko 夾爪可以搭配哪一種機器人使用?

答:具有 URCap 的 UR。在其他機器人上,您可以使用 I/O 或乙太網路操作夾爪。您也可以輕鬆透過電腦預先編寫設定。